2022年4月29日，港口作為海上國(guó)門(mén)，是重要的交通基礎(chǔ)設(shè)施，一直以來(lái)為國(guó)家經(jīng)濟(jì)建設(shè)和對(duì)外貿(mào)易的發(fā)展提供強(qiáng)有力的支撐。作為中國(guó)沿海大港，為了進(jìn)一步滿(mǎn)足港口吞吐量帶來(lái)的運(yùn)力需求，寧波大榭招商國(guó)際碼頭一直致力于數(shù)智港口建設(shè)，港口智能化水平在招商港口、寧波舟山港始終保持第一梯隊(duì)。

　　2022年2月，大榭招商國(guó)際碼頭與友道智途簽訂戰(zhàn)略合作，雙方合力探索智慧港口建設(shè)中智能化水平轉(zhuǎn)運(yùn)的前沿技術(shù)和創(chuàng)新運(yùn)營(yíng)模式。友道智途自主研發(fā)的全新無(wú)人純電智能轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)（以下簡(jiǎn)稱(chēng)AIV）隨即進(jìn)入大榭國(guó)際招商碼頭展開(kāi)測(cè)試聯(lián)調(diào)。據(jù)了解，AIV在港區(qū)內(nèi)將進(jìn)行基礎(chǔ)指標(biāo)測(cè)試、單車(chē)測(cè)試、工作流程測(cè)試以及多車(chē)流程測(cè)試的一系列嚴(yán)格測(cè)試。目前已圓滿(mǎn)完成34項(xiàng)基礎(chǔ)指標(biāo)測(cè)試和16項(xiàng)的單車(chē)測(cè)試，并在規(guī)控、感知、安全方面表現(xiàn)突出。

出入彎極限場(chǎng)景規(guī)控穩(wěn)定性

　　在港區(qū)作業(yè)場(chǎng)景中，結(jié)合港口安全性、運(yùn)營(yíng)效率等多方面因素，在出入彎等有諸多約束的作業(yè)場(chǎng)景下，車(chē)輛需要絕對(duì)的精準(zhǔn)控制，這對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛，特別是無(wú)人駕駛的轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)來(lái)說(shuō)，極具挑戰(zhàn)。要求作業(yè)車(chē)輛既要精準(zhǔn)識(shí)別周邊環(huán)境障礙物，還要精準(zhǔn)計(jì)算轉(zhuǎn)彎半徑確定轉(zhuǎn)彎位置，從而滿(mǎn)足避障轉(zhuǎn)彎后可拉直車(chē)身，保障車(chē)輛正常行駛。

　　友道智途的AIV在相關(guān)的測(cè)試中，其技術(shù)先進(jìn)性和穩(wěn)定性表現(xiàn)突出。利用高精度固態(tài)激光雷達(dá)，通過(guò)多傳感器融合方式，在保證安全不碰撞前提下，AIV實(shí)現(xiàn)了橫向30cm以?xún)?nèi)調(diào)整空間的正常行駛；同時(shí)，結(jié)合車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)以及邊界條件約束，通過(guò)多軸轉(zhuǎn)向獨(dú)立控制方式實(shí)現(xiàn)8輪分控轉(zhuǎn)向，進(jìn)一步減小轉(zhuǎn)彎半徑，提升有限空間內(nèi)的轉(zhuǎn)彎性能，圓滿(mǎn)完成出入彎極限場(chǎng)景下對(duì)于感知融合、軌跡擬合、運(yùn)動(dòng)控制等技術(shù)挑戰(zhàn)。

多傳感器冗余感知準(zhǔn)確性

　　由于車(chē)流量大、載荷量高等原因，港區(qū)路面會(huì)出現(xiàn)異型和不同程度的磨損，加上雨雪等特殊天氣，港區(qū)內(nèi)混行車(chē)輛、三角牌等多種障礙物的影響，對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛準(zhǔn)確識(shí)別車(chē)道和障礙物的能力提出較高要求。在相關(guān)的測(cè)試中，友道智途的AIV利用圖像增強(qiáng)技術(shù)和視覺(jué)跨相機(jī)融合技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)身360度的障礙物檢測(cè)和識(shí)別；融合視覺(jué)、激光、毫米波等多種傳感器信息，通過(guò)預(yù)測(cè)跟蹤準(zhǔn)確感知預(yù)測(cè)障礙物，進(jìn)行提前減速或停車(chē)動(dòng)作，有效保障行駛的效率和安全。

技術(shù)+體系保障智駕功能安全性

　　港口車(chē)輛眾多，車(chē)況復(fù)雜，確保港口安全生產(chǎn)工作成為重中之重。友道智途的AIV具有獨(dú)立的安全監(jiān)控模塊，可獨(dú)立實(shí)時(shí)監(jiān)控檢測(cè)智駕功能狀態(tài)故障，當(dāng)發(fā)現(xiàn)智駕功能出現(xiàn)故障后，可分離安全通道與智駕功能通道，自主修復(fù)、安全降級(jí)或靠邊停車(chē)并報(bào)警。除此以外，AIV通過(guò)體系化的安全開(kāi)發(fā)流程，借助多種測(cè)試手段，通過(guò)“數(shù)據(jù)分析——測(cè)試驗(yàn)證——技術(shù)升級(jí)”數(shù)據(jù)反哺技術(shù)的循環(huán)迭代過(guò)程，保障智駕功能的安全性持續(xù)優(yōu)化升級(jí)。

　　當(dāng)前階段測(cè)試目標(biāo)的圓滿(mǎn)完成，標(biāo)志著友道智途的AIV已滿(mǎn)足港口作業(yè)環(huán)境中的基本運(yùn)營(yíng)能力和安全性要求。隨后，AIV還將完成單車(chē)及多車(chē)工作流程測(cè)試，在完成港機(jī)交互能力驗(yàn)證后，進(jìn)入試運(yùn)行階段。

　　據(jù)了解，AIV是友道智途針對(duì)傳統(tǒng)碼頭智能化改造升級(jí)自主研發(fā)的核心產(chǎn)品，早在2020年就已進(jìn)入上海外高橋四期碼頭展開(kāi)測(cè)試聯(lián)調(diào)工作。歷經(jīng)三代產(chǎn)品的優(yōu)化升級(jí)，AIV已具備雙向行駛、八輪轉(zhuǎn)向、蟹行等核心功能，可滿(mǎn)足與港區(qū)調(diào)度系統(tǒng)、智能化輪胎吊、岸橋吊等無(wú)縫對(duì)接，實(shí)現(xiàn)碼頭全流程無(wú)人化作業(yè)。目前，已在山東青島港等港口陸續(xù)投入進(jìn)行測(cè)試。相信憑借其使用范圍廣、基建無(wú)需改造的優(yōu)勢(shì)，AIV將有效助力友道智途自動(dòng)駕駛技術(shù)在特定場(chǎng)景的商業(yè)化應(yīng)用，持續(xù)賦能智慧綠色港口建設(shè)和智能化升級(jí)。

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